聊一聊电子手刹（EPB）主要功能规范
手动驻车通过CAN总线向EPB系统提供车速信号、 前后车轮轮速信号、 纵向加速度信号、 坡度信号、 EPB系统状态信号等信号，当车辆满足以下条件，能够实现手动驻车：
1. 当车辆处于KLON或者ready状态
2. 车速小于3km/h且车速有效
3. 驾驶员踩下制动踏板
4. 驻车状态为未开启状态
5. 驾驶员通过手动的方式开启EPB功能
手动释放
通过CAN总线向EPB系统提供车速信号、 前后车轮轮速信号、 纵向加速度信号、 坡度信号、 EPB系统状态信号等信号，当车辆满足以下条件，能够实现手动释放驻车：
1. 当车辆处于KLON或者ready状态
2. 踩住制动踏板
3. 驻车状态为开启状态
4. 驾驶员通过手动的方式关闭EPB功能
AUTOHOLD功能
适用于长时间等红灯、拥堵工况下长时间等待时驻车停车的驾驶场景。
AUTOHOLD自动驻车
通过CAN总线向EPB系统提供车速信号、 前后车轮轮速信号、 纵向加速度信号、 坡度信号、EPB系统状态信号等信号，当车辆满足以下条件，能够实AUTOHOLD自动驻车模式：
1. 当车辆处于KLON或者ready状态
2. 驻车功能处于自动模式
3. 车速小于3km/h且车速有效
4. 车辆处于D档
5. 系主驾安全带
6. 主驾门关闭
7. 踩下刹车踏板
当有以下动作时，进入EPB电子手刹模式。
1. 车辆处于KLOFF状态
2. 解开主驾安全带
3. 主驾门开启
4. 驻车状态为未开启状态
5. AUTOHOLD模式大于3min
AUTOHOLD自动释放
通过CAN总线向EPB系统提供车速信号、 前后车轮轮速信号、 纵向加速度信号、 坡度信号、 EPB系统状态信号等信号，当车辆满足以下条件，能够实现自动释放驻车：
1. 当车辆处于KLON或者ready状态
2. 驻车功能处于自动模式
3. 车速大于3km/h且车速有效
4. 车辆档位处于D档
5. 系主驾安全带
6. 主驾门关闭
7. 踩下油门踏板
动态紧急制动功能
在车辆处于行驶过程中，驾驶员需要进行紧急制动，可以长拉EPB按钮，将车辆稳稳刹停。车速＜7km/h且车速有效，车辆启动后轮制动；车速≥7km/h且车速有效，ESP会主动介入，建立液压制动力，对所有车轮进行制动力分配。
动态紧急制动释放
在驾驶员进行紧急制动时，松开驻车按钮，EPB释放夹紧力，解除动态驻车行为，使车辆恢复行驶状态。
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